PID控制中有P、I、D三个参数,只有明白这三个参数的含义和作用才能完成控制器PID参数整定,让控制器到达最佳控制效果。
1、比例作用
比例度越大,控制器的放大倍数越小,被控参数的曲线越平稳;比例度越小,控制器的放大倍数越大,被控参数的曲线越波动。
比例州节器,像个放大器;
一个偏差来,放大送出去;
放大是多少,旋钮看仔细;
比例度旋大,放大倍数低。
2、积分作用
当有偏差输入e存在时,积分控制器就要将偏差随时间不断累积起来,也就是积分累积的快慢与偏差e的大小和积分速度成正比。
记忆顺口溜
重定调节器,累积有本领;
只要偏差在,累积不停止;
累积快与慢,旋钮看仔细;
积分时间长,累积速度低。
3、微分作用
克服被控对象的滞后,常用于温度控制系统,设置微分时间为零会取消微分的功能。
记忆顺口溜
说起微分器,一点不神秘;
阶跃输入来,输出跳上去;
下降快与慢,旋钮看仔细;
微分时间长,下降就慢些。
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